在现有的机器人的夹爪当中我们常用的夹爪分别有两指夹爪，三指夹爪，三指夹爪他操作灵活，简便快捷，精确度高，并且已经广泛引出在广大应用当中应用最广泛的包括：医疗器械，化工厂检测线，汽车制造业，食品加工厂行业，但是我们在操作中发现，夹爪由机械臂带动，机械臂分为6个节点，当抓取物品时在旋转方面虽然快捷，但是在高速运行下，扭矩会一次次增加，机械效率会大大折扣，我们在观察有端盖物品时需要检测，这时就需要人工开盖，虽然夹爪行业已经相当成熟，但是在很多机械加工细节方面还是缺少精度，所以我们针对此缺点我们团队研发了气动360°旋钮式三指夹爪，它在仿真模拟过程中我们通过试验，当它与机械臂联合时，我们这时需要添加暂停程序，当停到所需抓取物件时，校准抓取端盖板，这时可通过编入程序，让夹爪旋转取出端盖板，以及可以在农业这一项中我们的夹爪可以完好的夹取果实类采摘，我们想法源自于生活中的手势采摘，我们参照相应参考文献，模拟设计出了本产品。

我们在现有的的基础上添加了旋转抓取，可以更加便捷的抓取圆形端盖板，方型端盖板，以及果实采摘类并且可以夹取多种拆卸工具配合使用，这类产品主要引用于农业采摘，夹取瓶盖，圆形端盖类零件，三指夹爪为一个固定夹指，剩余两指可灵活调节，在所研发的夹爪背景当中我们发现在机械臂的运行过程中，两的旋转抓取并不灵敏，并且随时可能会发生撞机等因素，所以我在参考数控铣床所用知识，在所在机械臂中加入了气动夹具可连接旋转三指夹具，它可以如上所述的关系中夹取装拆零件，也可以抓取端盖类零件，并且夹爪，夹取物端设计了防滑花纹设计，防止撞机，发生故障，并且末端，设计了摄像技艺，可以精准抓取物件，以方便对刀，以免发生接口撞机，从而减少气腔口发生磨损，从而增长使用寿命，还有一大创新点我们可以利用程序编程，我们可以在果实采摘中，比如苹果，梨，柿子，桃子，枣类圆型类物品，夹爪力度可以自动辨别，开口大小自动调节，这一点完美的体现了机械一体化工序，也可以利用这一点让机械臂可以更好的去利用机械自动一体化。

结构改进创新：

结构改进中我们采用气动装置多功能夹爪设置，能够我们在底部端口添加了摄像装置可以让对刀抓取更好的进行工作，在吸取夹爪时我们可以通过控制端，来观察摄像传输的图像，进行对刀，采摘果实，此外，我们还添加的报警装置，当装置在预设端口对准时，可发出报警震动提示操作人，当装置没有对准时，报鸣装置发出强震动，可以对工作者在对刀上节省大量的时间，并且实用与多种不同夹爪对刀。

结构创新：

红外震动装置：它由红外接收端子与红外接收端子组成，我们很好的利用了光学的系统知识，红外端子组成由光学系统，光电传感器，信号放大器，和信号集成处理器等组成他负责接收红外光线，并且将其转换成电信号最终的继电器输出，然后由电路处理控制当发射机和接收机之间存在遮挡时，如果所有光束被遮挡一定时间，探测器将发出报警信号，通常触发蜂鸣器和LED灯，提醒夹爪已进入监测区域。               

    1-激光片，2-管帽，3-铭感原件，4-FET，5-管座，6-高阻，7-引脚组成。

摄像图传装置
                                 

   它采用了电气自动化运行它分为三层设计，第三层为对接端口当机械臂与他对接时会有对齐报警装置，会更方便的提供无误差对接，第二层为自动旋转装置，当他遇到端盖类零件时可通过图传自动识别圆盘类零件，可自动旋转开盖，他的旋转扭矩为200N，第一层为夹紧装置夹紧装置采用了花纹防脱设计它的最大夹紧范围为20mm-100mm行程可通过程序调节，并与红外感应装置相互配合传感，以达到用户理想范围。  
运行报告:

输入程序后机械臂对准夹爪，末端红外报警装置随着程序而发动，当对接口到相应位置时，发出报警声音，当对齐之后，可随着编程需要，抓取相应物品，这时通过二次蜂鸣对齐，索取物品，此时内部气缸进行吸取内部空气，让其变成真空状态实现抓紧，通过一气缸，二气缸，一气缸出气，二气缸通过吸取闭气，从而完成一系列操作，这时可通过图传装置，将物品放置相对接应，完成抓取旋转，当如果用户需要拆卸，产品螺丝时，可抓取固定拆卸器，把转速调节为200转每秒，即可轻松完成拆卸。当要雕刻产品品牌码时，可编程相应的程序，也可以对相应的物体建模输入可自动成型，优先对刀，转速为200转每秒。可雕刻80mm以内的物品。
结题展望：

我们在对当前的背景调研之后在经济效益上节省，每件夹具可减少费用2万元，在速度效率上提升30%，在实用性能方面提升了40%，我们团队用了图传技术可以让用户减去很多麻烦，也可以节省时间，，同时增加了红外蜂鸣技术可以更快的对刀，并且实用新型旋转夹爪，可以更加流畅丝滑的完成一整套顺序，可以应对多种不同的环境两大创新之处在于简化了操作人员的操作流程，减少了人工成本的支出。让本产品为该用户有更好的体验，满足用户各种需求，我们用创新改善用户体验，优先为用户体验第一享用同时也为推动中国工业发展的信念.