我国是人口大国，住房需求量大。房地产开发迅猛发展，使我国的建筑业得到了飞速的发展，目前，我国的房屋的建筑无论从主体到装修，从墙面到水电安装，还全部是由人工来完成，费时长，质量不易保证。而在其中，墙体粉刷占工期的 30%，因此需提高效率和质量，缩短工期。现如今在房屋装修的过程中，需要人力去搭装脚手架，脚手架笨重占地面积大还需要来回搬动，费时费力。而用脚手架则需要人爬到脚手架上面进行施工，但是雇佣刷墙的工人大多是老师傅，年龄较大，长时间工作后体力严重下降，在上下脚手架过程中存在危险。考虑到墙体粉刷的便捷以及工人的安全。我们的智能化行走喷墙机器人应运而生。

 智能化行走喷墙机器人的结构由四个模块组成：底盘驱动系统、升降系统、工作平台以及智能控制系统。

1.底盘驱动装置：

电池采用高压锂聚合物电池，锂聚合物电池的性能稳定，充放电流大且能快速充电，寿命长可长时间存放。

驱动模块是由电机，主减速器，半轴等组成电动机可通过电池供电，还可通过外接电源直接供电。电动机产生动力通过齿轮传动，将动力传到驱动轮上带动履带运转实现机器的运动。改变电机转速来控制机器行走快慢。履带可自行上下楼梯不需要人工一点点将机器搬运到施工位置。同时侧面安有充电口，可实现两种供电模式。安装在底盘的动力电池驱动电机，通过工人在地面用遥控器操控发出信号，接收器接收信号传给 ECU，ECU 下达指令来控制机器的移动，还可操控举升机的升降，以及机械臂的运动，达到省力安全的目的。安装在底盘上的六轴姿态传感器用来监测机器行走的路线是否为直线，在底盘以及工作平台上的三个距离传感器则可以测量机器到墙壁的距离，防止机器距离墙壁过远而无法刷到墙面。

2.升降系统：

举升系统是由剪式举升机的机器以及伸缩式稳定杆组成。剪式举升机设备运行稳定，设备运行时噪音很小，可适应任何施工环境，而举升机由电动机通过链传动实现平台升降。同时用剪式举升机升降平台无需另外搭建平台，可直接将喷漆设备安装在平台上，省去了笨重的脚手架及施工料台用工与用料，避免了工人操作的危险。伸缩式稳定杆安装在剪式举升机两侧，跟随举升机上下移动而进行伸缩辅助举升机上下运动，大大提高了平台工作时的安全性，保证举升机平台安全工作，以及平台的稳定性。

3.工作平台和粉刷系统：

工作平台上提供放乳胶漆箱，安装机械式联动手臂。漆箱用来存放乳胶漆。而安装在平台上的压力泵，则给管路建立高压环境，使油漆喷的更均匀。机械臂可以灵活的来进行工作。而前方喷头喷出的油漆更加均匀，喷漆效果超过人工毛刷。当不需要喷漆则可以将油漆箱和机械臂拆下当作脚手架来用，省时省力。

4.智能控制系统：

此系统由 ECU 控制模块、计算机平台、信号接收器、双目探测摄像头、气量传感器、涂料密度传感器、轮速传感器等包括、结合与机器的速度和涂料状态及摄像头标定，计算出最佳的喷涂状态，并且保证了均匀度和精准度，大大保证了喷涂的效率和质量。