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作品名称：基于MWORKS闭环驾驶员预瞄模型对路径跟随的仿真研究
学校名称：河北建筑工程学院
参赛队伍：很队
队伍编号：211754
参赛学生：周欣慰李晓霞曹盈萱
指导老师：倪笑宇张思佳
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

路径跟随控制是自动驾驶的核心技术之一，针对自动驾驶车辆路径跟踪中的轨迹规划组件、跟踪模块组件等参数对自动驾驶系统的影响，提出一种基于MWORKS平台的闭环驾驶员预瞄模型仿真与优化方法。通过融合纵向PID模型、横向跟踪控制、预瞄跟随理论，构建动态预瞄机制。使用避障得分算法对模型进行仿真分析并提出优化方案，充分验证了该路径跟随控制策略的合理性。

仿真验证表明，本文构建的模型和规划控制策略，能够满足车辆在一定理想情况下的路径跟随需求。本文提出的车辆动力学模型中基于多体的整车系统，不管从车身结构到控制系统还是从动力传动到输出总线都能较为完善的覆盖车辆的各个方面，能充分考虑到车辆控制策略与车身物理结构物理性质之间配合，为以后的理论研究和生产试验奠定基础。