大型仓储里的货物数量较多，种类繁杂，为了方便进行管理货物并提高空间利用率，通常将同一品类货物堆垛在托盘上，再将托盘按照货位存放在货架上。货架通常是网格式规划，高度在2~3 m 之间，货物取放过程需要使用叉车叉取托盘，取出货物后再将托盘放回。使用传统叉车时操作过程复杂，工作量较大，需要工人操作，而人工操作方式效率较低，浪费时间且存在安全隐患。

  基于上述问题设计一种移动托盘的自动搬运车叉车，叉车包括机器人叉车底盘、剪叉式升降装置、货叉叉取装置、定位导航系统、导轨等部分。其中，叉车底盘包括行走装置、导航装置、控制装置等，导航装置安装在车底部，能感应埋设在地面的磁感应线，并能根据控制装置指令沿磁感应线运动，可以实现特定环境中的无人驾驶；剪叉式升降装置由液压装置、升降平台、剪叉臂、上动轮、下动轮、横撑组成，剪叉臂的两端和中心分别有端连接孔与中心连接孔，下动轮可以在底盘平台滚动，上动轮可以在升降平台的底面滚动，从而可实现货物取放过程中的升降功能；货叉叉取装置包括驱动电机、直角减速器、两级伸缩货叉，通过螺栓左右对称固定在导轨的安装版上，且能进行双向叉取；导轨包括滑块、驱动轴、从动轴、轴承、安装块、固定板，滑块通过驱动轴、从动轴进行连接，导轨通过安装块的螺母固定在升降台上，能够实现左右的精确定位；定位导航系统包括二维码导航定位系统、激光融合导航定位系统、二维码融合导航定位系统，对于货架上货物托盘的定位装置包括采用二维码定位装置或者激光定位装置，可实现对托盘的精确定位于识别。

  设计利用剪叉式升降机构的特点，将货叉叉取装置结合以实现不同高度的托盘的叉取工作；利用货叉的特点，能实现双向叉取托盘，完成狭窄空间内的操作；利用滑块的特点，当货叉插取货物时可以进行纵向的移动以实现对托盘的进行精确插取 ；利用自动导引车的特点实现取送过程的无人驾驶，整个方案导引方式灵活，存取货物效率高，空间利用率高，极大程度降低仓库管理过程中的运营成本。