作品在设计过程中，首先，学习和借鉴立体仓库的成功案例，借鉴堆垛机的优点。其次，在很多仓储中心里，由于各种原因，不适合引入立体仓库，但是为了提高工作效率，又需要一种设备在仓储中心里智能拣取。鉴于以上两点，设计了该智能仓储机器人。

本设计分为两部分，伸缩载货台部分与AGV行走部分。

伸缩载货台主要由上叉、中叉和底叉三部分构成。通过其特有的差动直线行程倍增机构，能够实现载货台的伸出与收回。上叉位于伸缩载货台的最上端，起到承载货物的作用。中叉位于伸缩载货台的中部，主要作用是承载上叉，并通过底部安装的齿条传递电机的驱动力到上叉，实现载货台的伸缩。底叉位于伸缩载货台的底部，它的主要作用是承载前两者和货物的重量，起到支撑的作用；另外，电机也是安装在底叉上的。

AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。本设计行走部分采用的是双驱动AGV，双驱动AGV：用于多轮车型AGV小车,轮系包括两个驱动兼转向轮，两个或者四个从动自由轮。

本设计的控制部分分为   ，AGV行走控制原理，认址定位控制原理，伸缩载货台取货控制原理。

为实现AGV小车对货位的自动寻址和精准定位，需要对仓库中的货架和站点进行编号; 在每个货架位置及各个站点位置安置相应的地标，运用目标站点及源货位的编码来实现对智能搬运AGV小车的运行控制。

伸缩载货台部分的控制原理是使用压力传感器。伸缩载货台伸到货物的底部，将货物提升一段距离，伸缩货叉收回至初始位置。载货台上的压力传感器感受到货物压力后，给控制系统传递信号，控制系统迅速做出反应，给AGV行走部分发出运动指令。

工作过程分析：当接受到取货指令时，AGV小车开始移动，根据指令到达指定的货架，此时，伸缩载货台在驱动电机的驱动下开始伸出，取到货物后，伸缩载货台回到原位，AGV继续运动，将货物送到工作区，方便工作人员取用。

本设计完成了一种智能仓储机器人的设计，能够实现拣选、搬运等工作，弥补了市场的空白；

本设计是基于立体仓库堆垛机伸缩载货平台和AGV小车的工作原理完成的。结合了二者的优点，克服现有工具的缺点

本设计对伸缩载货平台进行了一定的结构上的优化与改进，使得原有机构的优点更好的发挥，同时降低了载货平台的重量。