攀壁式擦玻璃机器人是通过固定在高处的牵引系统，即卷扬机的牵引来实现攀壁机上下限位移动。限位是防止攀壁机本体坠落以及在攀壁机本体固定不动时，利用限位减速结构卡住攀壁机，并停止电机运转。然后通过支撑轮联动调整结构调整攀壁机电动关节俯仰角度，使攀壁机处于前倾姿态，让作业工具与被清洁面相接触，其他部位远离墙体，从而完成墙体清洁作业。之后恢复攀壁机俯仰角度，通过螺旋桨驱动装置以及导向支撑轮，完成横向纵行吸附移动，达到继续清洁其他区域的目的。即攀壁机在工作室，遇到需要变更作业区域的情况，使作业工具远离作业面而仅以支撑轮抵在作业面上，以方便移动提高移动速度。而当攀壁机处于清洁模式时，支撑轮远离作业面而仅以作业工具抵在墙壁上，从而充分利用压力，提高清洁效果。

 创新点

   1.本作品创新采用螺旋桨驱动方式，提供动力同时增加吸附力，调整本装置的水平位置，移动灵活。打破了传统强磁性和大功率电机的吸附形式，降低制造成本，降低载重，提高了可靠性。

   2.清洁操作手采用联动调整机构，运动姿态灵活。在完成作业工具与支撑轮的切换时，可同步调整支撑轮的可俯仰转动支架，横向纵向灵活移动，清洁无死角。

   3.本作品可拓展性高，可以安装摄像头、无线图传、机械臂等执行特殊高空墙壁任务。

   4.安全定位，采用卷扬机进行调节设备的上下限位，导向支撑轮辅助调节，操作简易、安全性高。