开发背景：

家用清洁机器人虽然现在已经实现，但比较中规中矩，局限性较大。人为操控因素太多，机体过于古板。对于当今日益繁华的社会，人们对生活质量的要求越来越高，旅游业的高速发展，普通清洁机器人在人员较多的旅游景点使用价值几乎为零。但景区的环境遭到破坏，对于景区（中央公园等漏天野外场所），尤其是节假日期间，游客的流量非常大，对其游赏场所带来大量垃圾，污染环境会加大工作人员的工作量。为弥补普通清洁机器人的不足，设计此款机器人。在满足清洁工作的需要的同时提高其观赏价值，以适应旅游业的高速发展。

结构说明：

（1）头部结构

头部结构主要包括眼睛和脖子两大部分。其中眼睛通过连接轴与脖子相连，采用高像素摄像头和人脸识别系统，定位工作场景内的工作目标，通过编码程序将易拉罐，塑料袋等图像编入识别，且能够对非垃圾物品自动躲避。

脖子处采用五连杆机构，每个机构之间利用转动副连接，步进电动机驱动，将步进电动机与编码器集成，使其能够精确 地向左右两方向各进行 0-180 度的旋转和前后进行移动观察。

（2）身体结构

身体结构主要包括太阳板，前、后挡板，超 声波传感器，电源显示器，LED 灯，控制系统和蓄电池等装置。身体内部嵌入左右两块内挡板，将身体内部划分为工作区与系统放置区，内挡板前后两侧设有沟槽，与前、后挡板槽口配合控制前、后挡板的 开启与关闭。身体前部设有电源显示器，在电量不足或充满时，通过内置传感器反馈电路进行自动充电与断电。在身体四周设有 LED 灯与 太阳板装置，通过对太阳能与电能的转换，增强其续航能力，LED 灯装置的目的主要为是光线不足时提醒行人其存在性，并增加了其夜晚的观赏价值。身体工作区上方设有接触开关，当垃圾容量设定值，接触到接触开关时前挡板开启进行清理工作区垃圾。身体底部设有控制系统与可移动芯片，控制系统相当于人的大脑，对整个机器人装置进行控制，可移动芯片主要用于对其跟踪定位，以便于工作维修人员及时更好地发现其

（3）手臂结构 手臂结构模拟人的手臂，分为两个关节，为四连杆机 构，包括箱臂连接轴，手臂旋转轴，手臂伸缩轴与手指等结构。箱臂连接轴与身体部位利用滑槽配合，使其沿“身体”两侧的滑槽前后移动，在手臂始端设有手臂旋转轴，使手臂可以近 270 度的旋转，手臂伸缩轴可以使手臂长短收缩，以适应不同距离与高度的工作位置。手掌部分有三根手指，能够更稳的夹取目标。

（4）腿部结构

腿部结构采用不同于一般的清洁机器的轮式结构， 本产品腿部驱动部分采用双驱动履带，通过机器人的双驱动履带保持 它的重心，达到一种动态平衡。新世纪景区智能环卫机器人装备了测 速仪和陀螺仪，以监控身体移动，并探测身体是否失去平衡。由单片 机控制的电动机能够随机调整下肢动作，防止它跌倒。双驱动履带可以自由调整各种角度，具有较强的越障能力，使其更好地适应不同地 形和

在同一地形内的不同高度的工作环境。

功能与使用说明：

设计此款新世纪智能景区环卫机器人，主要是使机器人工作于多游客的野外场所，对易拉罐与塑料袋 进行收集，处理。手臂结构模拟人手臂，分为两个关节，腿部结构采用双驱动履带，双驱动履带可以自由调整各种角度，具有较强的越障能力，脖子部位采用五连杆机构，使其能够向左右两方向各进行 0-180 度的旋转和前后进行移动观察，新世纪景区智能环卫机器人在不工作时，头部结构与腿部结构可以收缩到身体内部，形成四方体躯体，减 少其耗电量，增强续航能力。