多功能铰接式装载机作品简介

本作品名为多功能铰链式装载机，顾名思义，本产品在传统装载机的基础上深入改进了很多，加入了很多创新点，其包含动力源、控制系统、执行机构等。我们先利用solidworks三维软件画出了本作品的完整模型，再改成stl格式，利用3D打印制作出了实物模型，本次技术着重设计智能机械臂和液压智能换向。具有柔性关节的铰接式装载机能适应不同的地形，与传统的装载机械相比具有较好的攀援能力。能在平地时快速前进，检测到前方是不平区域时，轮胎自动收起来，且换向时占更少空间，因此换向快捷、方便。进一步运用数学建模分析机械臂作用时的动能和势能，运用solidworks自带的功能对机械臂进行受力检测，应用运用拉格朗日法和雅克比矩阵分析臂架对速度的影响相关知识研究了该系统的可靠性与安全性问题。

下面我们从多方面简单阐述本产品的功能及创新点。

一、铰接式链接

  是指驾驶室与车体之间具有铰接点和摆动环。其中，摆动环允许前车架相对于车体独立转动，铰接点允许前车架相对后车架可达到45度转向角，从而实现转向功能。当在不平坦的路面行驶时，能够保证所有车轮与地面接触，以维持整体的稳定性、通过性和最大生产率。

性能特点：

（1）前后车架左右转向45°的良好的机动性，由于ADT自身的较接结构,允许，可相互在垂直平面内摆动调位，能在松软地面及恶劣气候条件下正常工作。

（2）广泛的适应性:可以在任何时间、大部分条件下运输物料，而且在工地作业时，不受限制季节限制，机械臂前段有多功能转接头，可进行挖掘工作、除草工作、道路作业等等。

（3）转接便于装载，载重量与自重之比率最高、对路面没有特殊要求。

（4）简便的可操作性:行驶稳定性好，可操作性强。

结构特点：

（1）铰接式车架:可在前后车体实现左右45°的转向角，转向方便，机动性好，转弯半径小。

（2）摆动式车架:通过铰接机构可使前后车体在垂直面内上下摆动，以提高车轮的附着性能，适应复杂路面。

（3）全轮驱动和宽基低压轮胎:省去转向驱动部件，传动简单，提高了车辆的爬坡能力、附着性和动力;减少接地比压，降低驱动功率，降低了对行路面的要求。

二、转向与控制系统

（1）液压系统：作用是通过改变压强增大作用力。一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。个液压系统的好坏取决丁系统设计的合理性、系统元件性能的优劣，系统的污染防护和处理，而最后一点尤为重要。

（2）根据其工作装置的不同，分为正铲、反铲、拉铲、抓铲4种。液压传动单斗挖掘机利用油泵、液压缸、液压马达等元件传递动力的挖掘机。油泵输出的压力油分别推动液压缸或马达工作，使机械各相应部分运转。常见的是反铲挖掘机。反铲作业时，动臂放下，作为支承，由斗杆液压缸或铲斗液压缸将铲斗放在停机面以下并使之作弧线运动，进行挖掘和装士，然后提起动臂，利用回转马达转向卸土点，翻转铲斗卸土。

总之,伴随对装载机械的高度机械化,自动化的要求越来越热切,人工智能技术将是解决这些问题的关键,因此迅速研究人工智能并使其广泛应用于装载机械已是刻不容缓。