技术领域：

本产品设计一种水上垃圾清理ROV

开发背景：

  现代水污染越来越严重，更多人开始关注环境问题。水面垃圾是指水面和岸边环境中具持久性的、人造的或经加工的固体废弃物。水面垃圾影响景观，对生态系统的健康产生影响，进而对经济产生负面效应。由于水上作业困难，因此利用ROV对水上垃圾进行清理，省时省力，安全可行。

本产品设计思路来源于生活，目的是用于一些公园湖面等小范围水域的水面垃圾清理，因此属于水下机器人。其动力来源为机器人两侧的动力马达，这样的动力布置容易保证整个机器人的平衡，这也是本产品不采用仿生鱼类鱼尾驱动的原因。此外，为了进一步保证机器人平衡，我们还在其体内设计了储水仓，以实现机器人处于半潜水状态，加重机体重量也可以减少机械臂重心提高的影响。

技术方案：

整个产品的外形采用圆柱形状，这样不仅方便内部控制元件的布置，也能减少机器人在水面运行的阻力。整个产品密封防水，并且留有储水孔方便储水，储水所用装置为软体弹性装置（类似于气球），此外内部也设有环形机构，在需要时可以采用勒紧动作达到95%以上的排水，无需拆卸整个产品。

      机器人上部加有一个机械臂装置，确保机器人在发现目标清理物的时候有一个抓紧的动作，目的是携带清理物与机器人一起行驶到清理区域。

产品效果：

      机器人在未检测到清理物时，默认按照设定好的自规划路线循迹行驶，直至其检测范围内出现清理物。一旦在其检测范围内检测到有目标清理物（待清理垃圾）出现，则大马力向其直线行驶，而后用自身的机械臂将障碍物抓紧，推动其至清理区域。