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内广义街5号广益大厦
大赛作品详情

作品名称:水上垃圾清理ROV
学校名称:中国石油大学(北京)
参赛队伍:石大清飞扬
参赛学生:耿钦 夏菲菲 李杨  

详细说明

技术领域

本产品设计一种水上垃圾清理ROV


开发背景:

  现代污染越来越严重,更多人开始关注环境问题。水面垃圾是指水面和岸环境中具持久性的、人造的或经加工的固体废弃物。水面垃圾影响景观,生态系统的健康产生影响,进而对经济产生负面效应。由于水上作业困难,因此利用ROV对上垃圾进行清理,省时省力,安全可行。

本产品设计思路来源于生活,目的是用于一些公园湖面等小范围水域的水面垃圾清理,因此属于水下机器人。其动力来源为机器人两侧的动力马达,这样的动力布置容易保证整个机器人的平衡,这也是本产品不采用仿生鱼类鱼尾驱动的原因。此外,为了进一步保证机器人平衡,我们还在其体内设计了储水仓,以实现机器人处于半潜水状态,加重机体重量也可以减少机械臂重心提高的影响。


技术方案:

整个产品的外形采用圆柱形状,这样不仅方便内部控制元件的布置,也能减少机器人在水面运行的阻力。整个产品密封防水,并且留有储水孔方便储水,储水所用装置为软体弹性装置(类似于气球),此外内部也设有环形机构,在需要时可以采用勒紧动作达到95%以上的排水,无需拆卸整个产品。

      机器人上部加有一个机械臂装置,确保机器人在发现目标清理物的时候有一个抓紧的动作,目的是携带清理物与机器人一起行驶到清理区域。


产品效果:

      机器人在未检测到清理物时,默认按照设定好的自规划路线循迹行驶,直至其检测范围内出现清理物。一旦在其检测范围内检测到有目标清理物(待清理垃圾)出现,则大马力向其直线行驶,而后用自身的机械臂将障碍物抓紧,推动其至清理区域。






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