一种攀壁式擦玻璃机器人是由牵引、出水装置、擦拭机构、齿轮齿条传动机构、电机驱动、陀螺仪模块反馈控制等系统组成的，可利用物联网通信技术对攀壁机进行远程控制，针对使用环境的特殊性和设备适应性、安全性的考量自主设计研发的一款攀壁式擦玻璃机器人，它能够完全替代人力，其具有降低载重，降低制造成本，提高可靠性的优势，并且该设备适应性强、安全性高，操作便捷，适用于攀壁机在工作时遇到需要变更作业区域的各种情况。本文对攀壁式机器人的发展现状、功能、设计及其中的关键问题进行了具体的研究。

传统高层建筑的玻璃清理方式多为升降机构吊着人工进行清理，随着科学技术的不断提高，传统的清理方式弊端越发明显，例如劳动强度大、清理效率低、风险率高等。攀壁式擦玻璃机器人的出现大大减轻了人力，使高空清洁变得简单。但目前出现的一些擦玻璃机器人一般由真空吸盘等机构将设备吸附在玻璃上进行清洗作业，不仅制作成本高，缩小了家庭使用推广范围，而且其大载重和高电量无法满足大面积、长时间的使用。一种攀壁式擦玻璃机器人的设计打破原有擦玻璃机器人效率低的弊端，采用联动机构和无线视频传输技术的结合进行玻璃清洗任务，让擦玻璃变得简捷、高效、安全。其研究涉及机械结构、自动控制、无线通讯、加工制造等多方面的内容，在高层建筑外玻璃的清洁中存在着无法估量的应用价值。

机器人由出水装置、擦拭机构、控制装置、吸附装置、齿轮齿条传动机构、陀螺仪模块组成。在机器人行进过程中始终有四个吸附装置吸附于玻璃表面，用以保持自身的平衡。机器人的前部装有一个可旋转的喷水装置用来湿润玻璃，在机器人的后部装有可左右移动的擦拭机构并装有传感器用以检测玻璃的洁净程度，最后传感器将结果反馈给控制中心。在每个吸附装置的前部都装有一个微型真空泵用以控制吸盘的吸力大小，使吸附装置内部接近真空状态，使机器人能够平稳贴合于玻璃表面。单片机控制左右两端移动架的伸长量来使机器人进行转向等动作。