1.履带式行走

小型履带行走机构的行走方式也常称为无限轨道方式。它的运动行进的特征是将圆勺无限轨道卷在多个带轮上,使带轮不直接与路面接触。履带式行走机构一般由导向支架、张紧装置、驱动装置、支重轮.托链轮和履带板组成。

进入21世纪以来，高精尖科技的发展已经成为大国竞争的主要阵地，其中工业机器人技术被认为21世纪标志性技术之一，不断将履带式行走装置应用于工业机器人领域中，并不断研发创新成为重中之重。在这种背景下，小型履带式行走装置的研发与创新将引领机器人时代的到来。

1.1小型履带式行走装置具备了与轮式传动相比有巨大优势的的特点

1.履带式移动方式支撑面积大，接地比压小，适合于泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好;越野机动性能好，爬坡，越沟等性能均优于轮式移动机器人。

2.履带式机械装置转向半径极小，可以实现原地转向，其转向原理是靠两条履带之间的速度差即一侧履带减速或刹死而另一侧履带

保持较高的速度来实现转向。

3.履带支撑面上有履齿，不易打滑牵引附着性能好，有利于发挥

较大的牵引力。

2.履带方案设计

2.1 双履带式行走机构

2.2工作原理分析

在平地上，驱动轮与履带啮合，带动前导向轮转动，前导向轮将履带不断的铺在地面上，可以给链轮铺设无限轨道，履带与地面存在着较大的摩擦力，接触点与地面相对静止，可以使驱动轮不断带动整机向前行走。

3.传感器系统

3.1超声波的发射电路

超声波的发射电路是发射40kHz振荡信号。40kHz振荡信号由555集成块和周围电路产生,然后送至放大电路驱动压电传感器发出一系列的脉冲群，每一个脉冲群持续时间大约为0.15ms左右。信号经过三级管放大,再经过阻抗匹配电路即变压器(变压器输入输出比为1 ∶10 )后，驱动超声波发射头1,发射换能器两端就加上了高电压,内部的压电品片开始震动，经过压电换能器将发出40kHZ的脉冲超声波。

3.2超声波的接收和处理电路

当超声波遇到障碍物时就会产生反射波，反射波返回到超声波传感器上，尽管发射部分的脉冲电压比较高,但是由回波引起的接收压电晶片产生的射频电压幅度近距离有1V，但是由回波引起下，声的接收压电晶片产生的射频电压幅度近距离有几毫伏，远距离还不到几毫伏，由于在远的情况的回值的距离较小，波很弱，因而转换为电信号的幅度小,为此要求将信号放大,而且此时的信号要求将信号放大6000倍左右。信号经过放大整形电路产生一个负脉冲信号使单片机产生中断。在接收端第一级，要求其放大倍数为62倍左右，故选用了B运算放大电路。在B运算放大电路中，我们只选用了一个三极管即可满足要求。经过一级发达后﹐为了去掉信号中的杂波，加了电容和一个电阻进行一次滤波。紧接着是二级放大运算放大电路A。为了满足接受超声波的接收和处理电路要求的放大倍数，在运算放大电路A中将放入两个三极管才能满足电路要求。放大后的信号到LM567后再传入单片机。单片机在接受到传入的信号后，计时停止，这就完成了超声波的接收和处理。

4.液压系统

4.1对于液压传动系统，通常有如下工作要求

（1）能够实现过载保护﹔

（2）液压泵卸荷;

（3）工作平稳、换向冲击小;

（4）自动化程度高、实现自动循环;

（5）系统效率高、损失小，能够实现能源元件输出的能量与执行元件所需要能量的匹配;

4.2其他工作要求

（1）控制精度高﹔

（2）稳定性好﹔

（3）响应速度快;