该四足机器人是一种模仿犬类动物的一种仿生机器人。它是一个缩比模型，用以研究四足机器人的算法及模型。四足机器人的用途十分广泛，无论是用于家庭还是社会，都有其独特的作用，能代替目前国内在这方面远落后于国外。本文的主要研究如下：

首先，以犬类的姿态为研究重点对象，分析犬类的运动时的不同动作，包括walk(行走)步态，trot（对角小跑）步态，pace（踱步）步态，bound（跳跃）步态，运动学建模方面采用D-H坐标法求机器人的运动学逆解。第一代四足机器人为8自由度机器人，为了提高四足机器人的非结构环境适应性，高效率地完成给定任务，四足机器人使用 trot 动步态。即机器人处于对角线上的两条腿动作一致，均处于摆动相或均处于支撑相。通过分析步态来建立理论基础。使用SOLIDWORK初步建立扑翼机的各部分结构，在将各部分结构装配完成后使用SOLIDWORK进行有限元分析，确保机构的强度符合要求。在此基础上使用MATLAB、SIMULINK进行运动学仿真，用以程序的编写。

该四足机器人有较为完整的建模，在可行性方面的数据较为完善，分析了不同部位的受力情况，同时成功搭建了一个缩比模型，因而具有实践意义及理论意义。