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作品名称：智能家用核桃拾取装置
学校名称：塔里木大学
参赛队伍：梦之队
参赛学生：赵梁博崔浩王洪彪
指导老师：范修文

详细说明

设计背景：
核桃树上每年都会长出很多的核桃，人工捡拾非常的耗时耗力，目前为止，还没有一项比较好的拾取机器，针对现有技术上存在的不足，本发明的目的是在于提供一种核桃捡拾装置，结构简单，操作方便，省时省力，且可以根据用户不同的作业要求，对其进行一定的自由调整，生产效率高，结构紧凑，捡拾效果好。可以更好的帮助广大农民解决人工捡拾核桃方式费时费力，捡拾不方便的问题。
发明内容：

首先，本文采用了hsv颜色空间的核桃识别算法识别核桃，同时利用Mask-RCNN训练自己的数据集来识别核桃和障碍物。通过相机标定、三维重建，获取核桃和障碍物的坐标，并实时输出。

其次，我们还会采用GPS对其进行定位，连接到手机上，规划其行走路线，采用红外线系统进行红外线避障。考虑到核桃种植地路面大都崎岖不平，所以我们会采取特殊的行走方式解决路面不平的问题。

最后，本文设计了控制系统，包括硬件选型以及上机位基于c#的人机交互程序和下机位基于STM32单片机的驱动程序，控制机器人拾取核桃。