多足步行机器人有广阔的应用前景，如军事侦察、矿山开采、核能工业、星球探测、消防及营救、建筑业等领域。在步行机器人中，多足机器人是最容易实现稳定行走的。在众多步行机器人中，模仿昆虫以及其他节肢动物们的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人是极具代表性的一种。六足机器人与两足和四足步行机器人相比，具有控制结构相对

简单、行走平稳、肢体冗余等特点,这些特点使六足机器人更能胜任野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对独立性、可靠性要求比较高的工作。国内外对六足机器人进行了广泛的研究，现在已有70多种六足机器人问世。由于六足仿生机器人多工作在非结构化、不确定的环境内，人们希望其控制系统更加灵活，并且具有更大的自主性。同时六足仿生机器人肢体较多,运动过程中需要实现各肢体之间的协调工作,如何方便可靠的实现这种协调,也是六足仿生机器人结构设计研究的一个 热点。所以我们设计的这款地震勘察搜救六足机器人设计躯干纵向长214mm，宽240mm，站立时高110mm。机器人每条腿有三个自由度，前两个自由度的转动轴线相互垂直，后两个自由度的转动轴线相互平行，分别由三个独立的舵机驱动。后两个自由度采用四连杆方式传动。为增加支撑的稳定性，六个足端呈椭圆形分布。具有体积小，灵活度高，可投入大批量生产等优点。