我们针对医疗废物的处理、医疗用品无菌搬运、风险区域的巡检消杀问题，设计了基于Arduino+OpenMV深度学习的医疗协作机器人。采用Arduino作为控制平台，采用麦克纳姆轮全方位移动，搭载六自由度机械手进行医疗协作，使用OpenMV进行测量和判断。

本次设计和开发选择选用Arduino的一种图形编程IDE软件krobot.Krobot是一个具有自主研发和自主知识产权的优秀平台。它对Arduino初学者、科技爱好者、学校师生都有很好的适应能力。

通过对驱动接口的封装，它能快速地控制和组合不同种类的电机，与此同时，它还支持Arduino IDE和用图形的方式来进行编程，在理解上面会减轻一些难度，识别是系统自身用C语言进行识别的，并不会打乱系统的规定。
程序流程如下：

针对上述问题本文提出基于机器视觉的医疗协助机器人，采用全自动化系统代替人工操作，系统分为整体方案设计、视觉定位检测模块以及AGV（Automated Guided Vehicle）移动平台的地图创建三大部分。其功能如下：

（1）医疗垃圾处理

（2）医疗物资运输、贮存

（3）隔离区生活用品的运输与医疗场所日常消杀

特色与创新：

（1）模块化设计：适用性强，可以方便快捷的加装模块。

（2）采用麦克纳姆轮实现全方位移动：可以原地旋转、任意角度直接移动。

（3）采用OPEN MV机器视觉：可以快速获取大量信息，而且易于自动处理