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作品名称：联轴器智能组装及循环生产线
学校名称：烟台大学
参赛队伍：攀达
参赛学生：李齐欣李昂刘嗣睿
指导老师：刘桂涛

详细说明

一、产品简介

我们团队设计联轴器装配线期望实现联轴器的全自动组装，目前只针对弹性体为四瓣的梅花联轴器进行组装。也可根据企业需求进行调节，组装不同型号的联轴器，弥补国内联轴器自动组装的空白。

本产品的工作流程如下所示。首先金属爪盘、梅花弹性体由供料单元自动取料后，通过机械手、同步带先后由转运单元进入检测组装单元，梅花联轴器的三个部分在检测组装单元依次通过视觉传感器进行初步组装。随后进入加工单元，初步组装好的梅花联轴器通过四轴机器人进行自动锁螺丝工序。最后经由进入运输存储单元，实现物料的循环搬运。
二、供料单元

首先防反销将金属爪盘转动至图中相应位置，接近传感器检测到金属爪盘后，迷你气缸驱动推料块，将金属爪盘推出，至此联轴器一端的金属爪盘下料完成。

仿形块将其他金属爪盘顶住，推料块收缩回原位置后后面的金属爪盘由于重力作用下落，等待再次被推出。随后防反销将梅花弹性体转动至相同位置，重复金属爪盘下料步骤。

在定位销侧安装有接近传感器，其目的是检测料筒中的余料，以控制电机旋转，在六个料筒中的料全部用完之后，提醒工人上料。

（供料单元图）
二、转运单元

三轴气缸、双轴气缸、气动手指、直线导轨与同步带实现取料机械手在x轴、y轴、z轴方向移动，安装在同步带安装板上的取料感应器限制取料机械手的运动范围，由此实现取料机械手将物料由供料单元至检测组装单元的成功转运。

（转运单元图）

四、检测组装单元

右侧机械手将联轴器一端金属爪盘（凹凸面向上）放置在载物台的固定装置中，左侧机械爪夹持着梅花弹性体伸至载物台中央，载物台上方的视觉传感器将梅花弹性体形态拍照传递信息至控制器。

控制器控制载物台下方的伺服电机带动金属爪盘旋转至能够配合梅花弹性体的角度，左侧机械爪将梅花弹性体放置在金属爪盘上，机械爪下压（通过压力传感器控制），将梅花弹性体与金属爪盘组装牢固。

左侧金属爪盘取联轴器另一端金属爪盘（凹凸面向下），重复放置梅花弹性体时的工作步骤。至此，一个联轴器的检测组装初步完成。

载物台通过下方的气缸旋转180°，带动联轴器进入加工单元，检测组装单元全部完成。

（检测组装单元）
五、加工单元

联轴器进入加工单元后，视觉传感器工作，控制伺服电机带动上方联轴器旋转至四轴机器人可工作的位置，四轴机器人首先锁付联轴器上方螺丝，然后载物平台在伺服电机的控制下旋转90°，四轴机器人锁付联轴器下方螺丝，至此整个联轴器组装完成。

（加工单元图）

六、运输存储单元

板链输送机以标准链板为承载面，以直流减速机为动力传动，实现联轴器的传送，其上的对射光纤可实现计数功能，也可防止联轴器重叠放置，避免运输过程中因联轴器倾倒滚动影响工作效率。