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作品名称：基于氢燃料电池的物料搬运小车
学校名称：盐城工学院服装
参赛队伍：盐星小队
队伍编号：198022
参赛学生：季珈羽张慧妍王文奕
指导老师：侯全会
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

小车的核心控制器大多数以32位单片机和Arduino为主，常见的32位单片机有STM32F1、STM32F103RBT6、STM32F103ZET6等等。这些单片机能够执行车辆任务分配、路径规划算法、色彩辨识、无线通讯功能、即时信息展示、机械手臂抓取操作及材料运输等多种数据处理任务。AGV车驱动电机的运动通过PLC进行控制，导航方式以磁导航为主，同时有激光导航可以切换。物料小车的电机驱动方式也各有区别，有：MOSFET芯片BIN7970实现电机驱动、利用太阳能电池板给电动机提供能量、采用直流电动机L298N为驱动元件等。小车多以安装机械臂进行物料零件的抓取搬运工作，采用气动剪叉机构与悬挂式摆臂相结合的方式，具有成本低、环保性能好、适用性强、控制性能高的特点，可广泛用于物流、仓储、搬运。通过六自由度机械臂配合空气泵抓取和放置物料，其中摄像头配合机械臂实现PI闭环抓取和放置。麦克纳姆轮底盘可以全方位的移动，利用齿轮、齿条机实现传动定位，此外借助麦克纳姆轮的全方位移动、高效节能、适应性强高稳定性灵活性等运行特点，可以实现搬运小车在狭窄空间内万向运动，车间工人无法到达的空间区域同样也可以进行物料的搬运，从而提高了生产效率，节省时间成本。