1、开发背景

随着城市化的进程和人们对环境卫生的要求不断提高，然而，传统的落叶清理方式主要依赖人工清扫，不仅效率低下，而且耗费大量人力物力。随着时代的飞速发展、国民经济快速提高，对生态环境、绿色发展等多个方面提出了较高的要求，落叶清理工作成为了城市管理和维护的重要一环，大型落叶清扫机器是当前城市道路清扫落叶、落叶运输的重要设备。并且发挥着十分重要的作用。城市落叶清扫，一方面保证道路的整洁美观，保持城市的卫生，另一方面使得交通顺畅。然而，在公园、园林以及树木茂密的丛林中，每年的落叶季，大片的落叶散落在地面上影响了园林的观赏性。其次，大量落叶的堆叠增加火灾的出现概率。

目前的落叶清理机械，有一个很严重的缺点，只能依靠人工遥控实现对地形平坦区域的落叶清扫，在清扫过程中需要投入大量的人工管理成本，同时也无法满足地形复杂的区域，因此，落叶清理机器人的开发应运而生，旨在解决这一问题，提高清理效率，减少人力成本。

2、结构说明

我们的落叶清理机器人是基于六足蚂蚁的实验，根据已有的实验结果，研制一种六足食叶的微型机械。落叶清理机器人行走机构设计：通过对六足动物的生理特性及运动机理的定量分析，并根据六足机器人的功能特点，对其进行了系统的设计。落叶清理执行机构的设计：采用末端气动吸盘操作机构，结合SCARA机器人的高机动性完成叶片清洗执行机构的设计。丝杆轴同步齿形带的设计：传统直接由电机带动丝杆，会增加机器人竖直方向的尺寸，会造成结构不紧凑的问题。因此，在电机和丝杆之间考虑添加了带传动。

3、功能与使用说明

  功能：高效清扫：利用机械手臂与仿生技术的结合，快速高效地清扫地面的智能识别：通过内置的传感器和算法，能够智能识别地面上的落叶并对其进行准确收集。电池续航：搭载的持久型锂电池能确保机器人持续、高效的工作，大大节省人工清扫的负担和时间成本。自主导航：支持自主导航和遥控操作两种模式，可以适应不同的清扫环境和需求。安全性设计：采用防碰撞技术，有效避免在清扫过程中与其他物体或人的碰撞。噪音控制：机器人吸尘器在工作时的噪音通常小于50分贝， 确保用户在清洁房间的过程中免受噪音之苦。稳定性：躯体采用蚂蚁外形，增加了重心的投掷位置，增加了每个脚掌的最小间距，改善运动的性能。

  使用说明：开启电源开关，机器人的控制系统会进行自检。通过操作界面或遥控器选择合适的模式：自动模式或手动模式。在自动模式下，机器人会自主清扫；在手动模式下，则可以根据需求控制机器人的移动和清扫动作。 开始工作后，机器人会按照预设的路径或随机在地面移动并清扫落叶。在运行过程中，应保持周围环境安全，避免与其他物体或人发生碰撞。完成清扫任务后，可按下停止按钮或关闭电源开关以停止机器人工作。当电池电量不足时，将机器人放置在充电基座上充电，等待电池充满后再进行工作。同时需要定期保养和维护。