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作品名称：“智控拆垛”机械爪型袋装货物智能拆垛机
学校名称：山东科技大学
参赛队伍：小分子队
队伍编号：205232
参赛学生：刘岳朋左明月
指导老师：赵鲁华
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

基于机器视觉和图像识别技术的机械爪型袋装货物智能拆垛机，实现了多种不同垛型袋装货物的拆垛、不同重量袋装货物的抓取、自动识别并路径规划和无线通讯等功能。机械爪型袋装货物智能拆垛机依靠球形机械爪进行袋装货物的抓取，自动控制系统嵌入PLC、FPGA等控制器件，满足自动控制需求。通过球形机械爪和五轴多自由度机械臂相互配合，实现拆垛效率的提升。
创新点：机械手及机械臂结构创新。

①内置气囊机械手包括球形爪机构、气囊机构和力传动机构，外形呈“L”型，该“L”型结构既能够减少具有气囊的机械手与升降装置托盘的干涉，提供更多的抓取角度；球形爪两两相对，在闭合状态下为球形。气囊机构包括气囊和圆形托盘，置于爪底部中心位置，并安装有压力传感器。圆形托盘内有夹层，夹层内安装有弹性环状织物网，能够随着球形爪的张开闭合而抻长回缩。充气状态下增大抓取货物和气囊、爪的受力面积和摩擦力。

②机械臂为五轴结构，采用吊式安装，活动范围及抓取半径大，能够根据需求锁死某轴，使该部分成为刚性结构，搭配机械手工作。
拆垛方法创新。利用图像识别技术，识别垛型及各个袋角位置，控制系统控制机械手进行袋角抓取，机械臂通过“拖-甩”的方式进行拆垛，进行下一步的运输。
拖甩：机械臂在旋转拖甩的过程中，锁死除一轴外所有轴，使其成为刚性结构，简化控制逻辑。