一、研究背景
近年来，家庭着火、山林火等多种火灾频发很大一部分原因都是因为无法及 时发现火情。本项目设计的安防巡检车可24小时不间断巡逻，其功能有入侵 检测、火灾检测、烟雾和燃气泄漏检测等，可很大程度上保障安全，能及时 预判和寻找起火点。安防巡检车以四轮驱动(单片机同时控制四个直流电机) 作为底盘，具备红外雷达、语音传感器、智能摄像头、导航仪等硬件设备。

二、功能介绍
巡检车由电脑上位机和硬件系统组装而成：

1、电脑上位机（控制平台）：

采用 C++开发上位机作为巡检车的控制平台，用计算机对车进行数据的 采集，上位机将所有数据动态显示在整屏上，显示小车所在的工作环境并传 回周边的环境参数及控制巡检车的工作，实现对工作环境的实时监测并保证 巡检车在工作人员无法工作的环境下进行工作。

为保证控制平台高效运转，另开启IP- MAC 地址绑定，数据通过路由器  禁止除巡检车以外的无线设备登陆该网段，以防止两套设备产生IP地址冲突  。在核心交换路由器上设置 QOS 协议使得巡检车的数据包具有一定优先传输 权利，可对巡检车的实时数据优先转发。

2、硬件系统设计：

（1）电机驱动模块。根据 L298M 芯片的原理设计智能巡逻小车驱动模块。 L298M 的四个输入接口的高低电平控制电机的正反转，以及调节占空比来控 制电机的转速。

（2）电路稳压模块。智能车设计中的重要环节，其功能是对系统的各个模块 进行供电，可靠的电源设计是整个硬件电路稳定运行的基础。

（3）红外对管模块。用于巡检车在寻迹模式下工作，当巡检车在轨迹之外时 , 自动寻找并进入轨迹。
三、产品创新点

1．QOS 无线网络：增强了网络的稳定性，保证了数据的准确性，同时在 路由器上设置 Vlan 访问权限，使用路由器自带安全协议设置保证其他网段 的数据包不能进入巡检车专用的数据交换网段。

2．实时监控与预警：巡检机器人可以实时监控环境，发现非法人员入侵 、危险行为等潜在安全风险，并在发现异常时立即报警，通知管理人员进行 处理。这有助于提高安全监控效率，降低安全事故的发生率。通过接入天眼 大数据云台系统，对监控数据进行实时传输与分析，增加了系统安全性、可 靠性、方便性

3．多功能集成：除了安全防护功能外，机器人还可以实现语音播报、信 息发布等功能，为社区居民提供便捷的信息服务。

4．四直臂履带：采用四直臂式履带式结构作为巡检车的行走机构，实现 了“爬楼”。相较于传统只能行走在平稳道路上的巡检车，我们采用四直臂 结构使得小车可通过楼梯、坡道等复杂道路。