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作品名称：基于颜色识别的物料搬运机器人
学校名称：青岛黄海学院
参赛队伍：物料
队伍编号：205011
参赛学生：王昊吕相儒芦震钊
指导老师：赵鑫鑫孙海旭
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

设计背景：

近年，我国人口红利减，企业用工成本升，工业机器人广应用。结合电控与机械设计优势，工业机器人成研究热点。其中，搬运机器人应用最广。其高应用率源于市场需求大。物料搬运为各行业日常基础工作，受人员、成本、效率限制。因此，搬运机器人研究意义重大。本文设计了一款基于颜色识别的智能搬运机器人，通过颜色传感器定位物料，自主搬运并选路径至指定区。

工作原理：

该机器人核心控制采用STM32F103RCT6芯片，集成传感、驱动、通讯三大模块。传感模块包括寻迹传感器，用于检测路线偏差确保准确移动；颜色识别系统，由OV7720摄像头与STM32F103RCT6芯片协作，识别物料颜色并决定搬运顺序；以及二维码识别模块，利用GM65模块读取搬运指令。

驱动模块则通过PWM输出与定时器/计数器精确控制减速电机，同时利用USART接口与CDS5500串口舵机通信，实现机器人的精确移动与机械手臂的精细操作。通讯模块则基于USART通信协议，实时传输并处理信息，以实现自动搬运控制。

机械手臂部分采用六自由度设计，基于Arduino二次开发，配备6个舵机。手臂由铝合金材质打造，保证了高刚度和不易变形的特性。同时，全金属爪设计可实现180度开合，提供强大的抓取能力。
履带底盘则采用金属橡胶铰接履带，确保了机器人在各种地面上的稳定性和移动能力。