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作品名称：搬运辅助机器人
学校名称：青岛黄海学院
参赛队伍：搬运大队
队伍编号：203759
参赛学生：陈韦驰刘文彬李允哲
指导老师：周淑芳孙海旭
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

本项目所研制的新型、安全可靠和经济实用的折叠式外骨骼, 具有辅助工作、康复训练等功能,可以帮助搬运工人节省体力、保护膝盖以及帮助残障人解决日常生活难题,并且改善他们的生活质量。该项目包含的主要科技创新部分如下：

（1）创新性开发出通过钛合金材料做成的使外骨骼的结构紧凑。解决了使用大型机械外骨骼才能达到的展平效果。

（2）开发出可拆卸的外骨骼器械，外骨骼控制算法研究与仿真.通过对人机系统之间的阻抗进行补偿，减少输出阻抗，提高外骨骼对人体的助力效果。针对人体运动的两种步态，分别提出了对应的控制算法。针对定步长步态，采取了T阻抗补偿加PID控制的控制算法，优先保证外骨骼力控的准确性:针对变步长步态,采取了阻抗补偿加导纳控制的算法，选择RMS日伯世能政面对后了进打此收。

（3）外骨骼控制算法研究与仿真.通过对人机系统之间的阻抗进行补偿，减少输出阻抗，提高外骨骼对人体的助力效果。针对人体运动的两种步态，分别提出了对应的控制算法。针对定步长步态，采取了T阻抗补偿加PID控制的控制算法，优先保证外骨骼力控的准确性:针对变步长步态,采取了阻抗补偿加导纳控制的算法，优先保证减少人机系统之间不必要的人机交互力，提高助力效果。使用者可以根据自身的运动状况灵活切换两种控制算法，获得最好的助力效果。

（4）安全性高：设计出纳米紧束带，解决了因每个人骨骼不同的穿戴不便为使用者提供安全保障。采用杠杆原理，以大腿和小腿作为上下支点，从多维度对膝关节进行有效的拉伸和约束。从而减少膝关节摩擦所导致的疼痛。