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作品名称：基于蛛型机器人的双运作逻辑机器人
学校名称：河北建筑工程学院
参赛队伍：包行的老铁队
队伍编号：204871
参赛学生：王家硕王亚杰王嘉璐
指导老师：倪笑宇
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

在基于四足蜘蛛机器人在足够的越过障碍的能力得到满足时，在行进速度与能耗方面产生了缺点，在这样的背景之下，我们加入了变形功能，以解决蜘蛛机器人行动缓慢与能耗过高的问题。

在结构方面，身体由内板与外壳组成，由于蜘蛛机器人的通病就是电机太多，所用的驱动模块也较多，所以板壳构造可以扩大内腔增加空间，又以紧固内部电子元件，身体中分为3层，一层为单片机、蓝牙模块、稳压模块与电机驱动的加层，2层为电机驱动模块单层，3层为上下电机驱动模块叠加层。(由于蜘蛛机器人脚部可以翻转所以分层不固定名称）7号电池在身体侧边片状电池与内部空隙中。与内在脚部关节方面有大臂小臂，脚踝与脚构成，xy轴约束一个，z轴约束两个，xz或xy轴运作一个。脚与踝有内嵌旋转结构，踝与小臂为双电机伞齿轮带动机构，大臂小臂和身体与大臂的链接均为为轴部叠加结构。
功能方面，越障能力，单脚更大移动范围优化；变形轮型行动与轮型的半径调节功能；蜘蛛形态跌倒自动保护，轮型翻倒后起身；轮型调脚转向。

使用说明：配用电机要与腿部空腔与身体空腔配合，内部未配胶圈不防水，脚部打印件用PC。轮形态禁止高空跌落。

设计原理：soildworks模型设计，soildworks动作动画模拟，逆向动力，自重构，stm32

产品创新性：1.低干扰行进：轮式模式降低了与地面摩擦的声音与电机驱动的声音

2.高效长距离移动：在相对平坦的道路上，轮式形态大幅提升了移动速度，每一边双轮弹起前进，减少了能量消耗。

3.双z轴关节

可行性：1.可运行前提下诞生的超低成本，在制作模型时是基于以下部件制作的：

HC_06蓝牙

STM32F103C8T6单片机

L298N电机驱动

DC3V~6V电机

AMS1117 3.3v,5v稳压

所以不得不把结构设计成稳固态与省力结构。

2.结构连接均为原创，无网络下载件，配合完善，运行完善